El título se debe a que este pequeño diablo fue, según cuenta, uno de los primeros en rebelarse. Arrojado, pues, entre los primeros desde lo alto del cielo, los demás caídos le cayeron encima, estropeándole para siempre una pierna. De ahí su nombre. Se inicia el relato en Madrid, en una noche de verano. El licenciado don Cleofás Leandro Pérez Zambullo, perseguido a causa de sus amoríos con Tomasa de Bitigudiño, huye por los tejados y logra esconderse en la buhardilla de un astrólogo, que está ausente. Oye entonces el estudiante unos suspiros y descubre al Diablo Cojuelo encantado en una redoma. Rota ésta y liberado el diablillo, lleva al estudiante por los aires hasta la torre de San Salvador, la más alta de Madrid. Es entonces cuando, por artes mágicas, levanta los tejados y le va mostrando al estudiante todas las interioridades de la gran ciudad. Con este motivo, Vélez, al estilo de Quevedo en los Sueños, bosqueja las caricaturas de diversos oficios, tipos y caracteres que componen la sociedad de la época. Como su modelo, se ensaña sobre todo con los letrados, las viejas alcahuetas, los taberneros, los alquimistas, los boticarios, los médicos, etc., pero no se le escapan tampoco los lindos o petimetres, los extranjeros, las dueñas, los barberos, los enamorados (a uno de ellos lo llama enamorado morciélago). Entre las sorpresas que le descubre el Diablo Cojuelo al estudiante está la de recibir a otro amante su querida doña Tomasa, con lo que se desespera de celos. Para distraerlo, el diablillo le enseña la Casa de los Locos, especie de manicomio donde se congregan los buscadores de imposibles, y que en algo recuerda la sátira erasmista. Vuelan después a Toledo y allí, en una posada, tienen nuevas aventuras, de las que salen siempre en volandas.
